庫卡機器人維修-庫卡KR 700 PA碼垛機器人常見故障排查
一、庫卡KR 700 PA碼垛機器人的常見的故障
1、超程故障
超程故障一般發生在試教期間。機器人運動時，其6個軸關節電機的重量不變，負載重心的力臂在不斷變化，故伺服電機的轉矩為動態轉矩。
2、碼垛機器人過載故障
1.電磁制動故障
伺服電機制動閘未打開，造成電機堵轉，要求定期檢查、更換接觸器觸頭。
2.六軸末端工具或物體與外部物體碰撞
當出現碼垛箱體變形、定位機構松動、膠塊試教點錯位及碼垛機觸摸屏參數設定錯誤等情況時，機器人手爪發生碰撞。此時機器人停止預定路線的運行，按防碰撞模型向相反方向運行一定距離，以釋放機械臂殘余應力。防碰撞動作監控的靈敏度可在10-300之間調整，數值越大靈敏度越差。
3.潤滑油粘度大造成動作監控觸發
由于環境溫度低造成減速機潤滑油粘度大、 啟動性變差，導致電機負載過高。機器人減速機潤滑油溫度要求在5℃-40℃之間。
3、動作監控觸發故障
碼垛機器人在運行過程中，一軸和六軸伺服電機始終處于垂直安裝方式，電機的制動閘片處于水平方向，動、靜摩擦片產生的粉末不能排出，長期積聚并粘附在摩擦片上，在電機運行時摩擦阻力增大，從而產生動作監控觸發。這種情況下的應急處理方法是在設計允許范圍內適當增大電機最大扭矩。
4、串口測量板SMB數據丟失
如果系統停電時間較長，電池電量耗完后存儲器數據，需對6個軸的機械零位重新進行粗校準。要求系統不要長時間停電。
5、系統故障
系統故障主要有以下4種情況：
1.系統斷電后，內存數據向閃存轉移數據時產生非法命令。
2.主計算機與其它智能通信設備（包括軸計算機，I/O計算機，驅動單元，電源模塊，接觸器控制板及PLC）通信電纜接觸不良；
3.與主計算機通信的其它設備硬件故障；
4.主計算機硬件故障；
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